機器視覺點膠機就是將流體學(xué)、過程控制學(xué)、機器視覺技術(shù)以及計算機圖形學(xué)綜合運用在點膠機中，以提高點膠機的自動化、智能化水平。

1 機器視覺點膠機的三大應(yīng)用

水晶滴膠應(yīng)用

視覺型的點膠機會自動識別產(chǎn)品，并在系統(tǒng)內(nèi)生成相應(yīng)的記憶模型后利用三軸走位系統(tǒng)，將需要點膠的位置進行編程，設(shè)定好的程序便會使設(shè)備開始自動對產(chǎn)品進行滴膠，有效地解決了不干膠行業(yè)的苦惱。

人工智能檢測應(yīng)用

視覺點膠機可以對產(chǎn)品的不同之處進行視覺判定，所以每個產(chǎn)品在生產(chǎn)過程中的自動化程度得到大大提升，有利于緩解操作人員的作業(yè)壓力。當(dāng)視覺點膠機檢測拍照自動識別到與原設(shè)定的物料模型不一致時，系統(tǒng)設(shè)置的報警程序?qū)崾静僮魅藛T，從而實現(xiàn)及時篩選出不良品，保證產(chǎn)品的質(zhì)量。

上色上漆應(yīng)用

一般視覺點膠機上色上漆與水晶滴膠應(yīng)用類似，主要是將視覺型點膠機的閥改成滴油、并且考慮到產(chǎn)品形狀不一樣以及顏色種類比較多，視覺點膠機在做油漆的時候需要事先人工把油漆調(diào)試好。之后通過視覺點膠機的視覺系統(tǒng)成功實現(xiàn)對產(chǎn)品新裝的識別，進行高速的點油漆上色作業(yè)。

2 點膠機運動控制與定位系統(tǒng)

點位運動控制

點膠機的點位控制主要包括上下料部分的執(zhí)行，膠槍的快速移動和回原點，以及手動微調(diào)操作的設(shè)置。

在點膠機控制系統(tǒng)中，點位運動主要用于預(yù)備、輔助與進出目標(biāo)點膠物料，為了提高生產(chǎn)效率。

輪廓軌跡控制

輪廓控制是能夠?qū)蓚€或兩個以上的運動軸的位移和速度同時進行連續(xù)相關(guān)控制，使膠槍與工件間的相對運動符合點膠軌跡要求，在工件平面進行各種軌跡的點膠。

由于點膠軌跡的多樣性，需要控制軟件具備編輯軌跡的能力，或者導(dǎo)入相關(guān)圖檔，再在此基礎(chǔ)上進行軌跡數(shù)據(jù)的提取能力。

圖像識別定位

在點膠控制系統(tǒng)中引入圖像，主要目的是為了定位工件，增加設(shè)備的柔性，減少甚至無需夾具的使用，少了系統(tǒng)中加入圖像進行點膠后效果檢測。

三種定位方法：

a.1點圖像定位，示教圖像學(xué)習(xí)一個Mark點模板，工作時候來料搜索該點，計算得到圖像偏差，進而換算成點膠坐標(biāo)數(shù)據(jù)來定位工件，該方法只能定位平移，不能得到旋轉(zhuǎn)偏差。

b.2點圖像定位，識別兩個點，計算得到平移和旋轉(zhuǎn)偏差。有時候，產(chǎn)品本身會有變形。

c.2點圖像定位，更精確。

d.粗定位+精定位，如下圖所示

3 視覺點膠應(yīng)用系統(tǒng)

Mark點位置補償

a.利用視覺算法對位Mark點補償XY方向的誤差；

b.支持單個Mark點、兩個Mark點的掃描方式；

c.支持先全部產(chǎn)品掃Mark再點膠和設(shè)定數(shù)量產(chǎn)品掃Mark再點膠的模式；

d.可以實現(xiàn)主Mark和子板Mark共用，雙重糾偏的效果。

運動中檢測+ Bad Mark

產(chǎn)品為多組子產(chǎn)品的組合時，需要定位的Mark點數(shù)量會比較龐大，采用運動中檢測，可以大大減少抓取時間；在檢測過程中通過Bad Mark標(biāo)記可以識別出人為標(biāo)注過的不良產(chǎn)品，不進行點膠，從而提高效率與節(jié)省膠水。

實時高度檢測補償

a.利用激光測高補償工件高度不同引起的誤差；

b.支持單點探高，三點探高，逐條指令探高的方式；

c.可以覆蓋不同材質(zhì)，透明或者非透明產(chǎn)品的應(yīng)用。