一、功能介紹

          打開MasterAlign一次標定和映射的功能，可以實現(xiàn)設(shè)備出廠前做好標定和映射后，客戶自己換型調(diào)試通過電機改變相機位置或者搬運軸位置，不需要再重新標定和映射，方便客戶自己產(chǎn)品換型的調(diào)試。

          實現(xiàn)原理是在標定和映射時，軟件記錄設(shè)備相機各軸的坐標位置和搬運軸拍照位置、貼合位置等位置信息。此時做好標定和映射的數(shù)據(jù)的設(shè)備各軸位置數(shù)據(jù)作為標定時的原始位置信息，此后調(diào)試各軸位置，通知軟件修改生產(chǎn)時的各軸位置，在對位關(guān)系上做出算法補償計算，實現(xiàn)改變各軸改變位置后的貼合對應(yīng)關(guān)系不變。

          為了方便各軸修改位置后的數(shù)據(jù)及時寫入視覺軟件，PLC修改各軸位置后通過通訊發(fā)送給視覺軟件。

二、軟件設(shè)置

1.

2.控軸程序需要啟動通訊模塊，用于位置信息的傳輸

3.手動保存標定時電機位置的步驟：

①選擇“顯示記錄位置”；

②修改各軸位置，沒有電機的位置填0。（包含相機位置，sample、ORG拍照位的搬運位置，貼合位置的Sample和ORG的搬運位置）；

③依次點擊“記錄”；

④將當前位置另存為生產(chǎn)位置；

⑤保存參數(shù)。

三、通訊協(xié)議

1.接收協(xié)議

PLC通過StartCap拍照指令附帶電機標定和生產(chǎn)時的位置坐標發(fā)送給視覺系統(tǒng)。

l標定：【通道N記錄標定位置】（功能碼4/5+補償序號[0~9]+對位軸當前XYR+貼附軸XYR+搬運XYRZ+相機軸0XY+相機軸1XY...）

l生產(chǎn)：【通道N記錄生產(chǎn)位置】 （功能碼0/2+補償序號[0~9]+對位軸當前XYR+貼附軸XYR+搬運XYRZ+相機軸0XY+相機軸1XY...）

2.通訊流程

標定時：

Ascii方式:SSA0_StartCap_0,4/5,0~9,x0,y0,r0,x1,y1,r1,X1,Y1,R1,Z1,X2,Y2,X3,Y3,...,EE

寄存器:先D109寫入4/5,D110寫入0~9,D111-D116寫入對位各軸當前位置，D117-D122寫入貼附各軸當前位置，D123-D154寫入設(shè)定好的各軸標定位置，最后D100寫888

生產(chǎn)時：

Ascii方式:SSA0_StartCap_0,0/2,0~9,x0,y0,r0,x1,y1,r1,X1,Y1,R1,Z1,X2,Y2,X3,Y3,...,EE

寄存器:先D109寫入0/2,D110寫入0~9,D111-D116寫入對位各軸當前位置，D117-D122寫入貼附各軸當前位置，D123-D154寫入設(shè)定好的各軸生產(chǎn)位置，最后D100寫888

3.寄存器順序